Пункт 10.9 ПДД гласит:

При наличии полосы торможения водитель, намеревающийся повернуть, должен своевременно перестроиться на эту полосу и снижать скорость только на ней. При наличии в месте въезда на дорогу полосы разгона водитель должен двигаться по ней и вливаться в транспортный поток, уступая дорогу транспортным средствам, движущимся по соседней полосе.

В данном случае водитель желтого автомобиля должен был заранее перестроиться на полосу торможения и снижать скорость только на ней, соответственно, он нарушает правила поворота.