Пункт 15.10 ПДД гласит:

На перекрестке равнозначных дорог водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся справа. Этим же правилом должны руководствоваться между собой водители трамваев. На таких перекрестках трамвай имеет право на первоочередное движение перед безрельсовыми транспортными средствами независимо от направления его движения.

В данном случае желтый автомобиль должен пропустить красный и синий, т.к. они приближаются справа от него. В свою очередь красный и синий должны уступить дорогу зеленому, т.к. он приближается справа от них. Соответственно, первым проедет перекресток зеленый автомобиль, затем синий одновременно с красным и последним проедет желтый автомобиль.