Пункт 15.10 ПДД гласит:

На перекрестке равнозначных дорог водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся справа. Этим же правилом должны руководствоваться между собой водители трамваев. На таких перекрестках трамвай имеет право на первоочередное движение перед безрельсовыми транспортными средствами независимо от направления его движения.

В данном случае желтый автомобиль должен пропустить красный и синий, т.к. они движутся справа от него. В свою очередь красный и синий автомобили пропустят зеленый по той же самой причине. Соответственно, первым проедет перекресток зеленый, вторыми проедут красный и синий одновременно, т.к. не являются помехой друг для друга.