В пункте 27.2 ПДД сказано:

Допускается движение велосипедов, мопедов, гужевых повозок, верховых и вьючных животных только по крайней правой полосе дороги по возможности правее в один ряд. Если не создаются помехи пешеходам, разрешается движение по обочине.

Соответственно, запрещается движение велосипедистов по тротуарам.