Пункт 10.3 ПДД гласит:

При перестроении водитель должен уступить дорогу транспортным средствам, движущимся попутно по соседней полосе, не меняя направление движения. При одновременном перестроении транспортных средств, движущихся попутно, водитель должен уступить дорогу транспортному средству, находящемуся справа.

В данном случае водитель легкового автомобиля должен уступить дорогу грузовому автомобилю, т.к. тот движется попутно по соседней полосе, не меняя направление движения.