Пункт 15.10 ПДД гласит:

На перекрестке равнозначных дорог водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся справа. Этим же правилом должны руководствоваться между собой водители трамваев. На таких перекрестках трамвай имеет право на первоочередное движение перед безрельсовыми транспортными средствами независимо от направления его движения.

В данном случае желтый автомобиль обязан уступить дорогу красному и синему, т.к. они приближаются справа (являются "помехой справа"). В свою очередь красный и синий автомобили обязаны уступить дорогу зеленому, т.к. он приближается к ним также справа. Поэтому первым проедет перекресток зеленый автомобиль.