Пункт 15.10 ПДД гласит:

На перекрестке равнозначных дорог водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся справа. Этим же правилом должны руководствоваться между собой водители трамваев. На таких перекрестках трамвай имеет право на первоочередное движение перед безрельсовыми транспортными средствами независимо от направления его движения.

В данном случае желтый автомобиль должен уступить дорогу синему и красному, т.к. они приближаются справа. В свою очередь синий и красный пропустят зеленый по той же самой причине. Соответственно, первым проедет перекресток зеленый автомобиль, затем синий с красным, последним проедет желтый.