В пункте 15.10 ПДД сказано:

На перекрестке равнозначных дорог водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся справа.

В данном случае синий автомобиль должен уступить дорогу зеленому, т.к. тот приближается справа от него. В свою очередь зеленый должен пропустить красный, т.к. тот приближается справа от зеленого. Соответственно, сначала проедет перекресток красный, затем зеленый и третьим синий автомобиль.