Пункт 15.10 ПДД гласит:

На перекрестке равнозначных дорог водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся справа. Этим же правилом должны руководствоваться между собой водители трамваев. На таких перекрестках трамвай имеет право на первоочередное движение перед безрельсовыми транспортными средствами независимо от направления его движения.

В данном случае желтый автомобиль должен пропустить синий и красный, т.к. они находятся справа от него. В свою очередь красный и синий должны уступить дорогу зеленому по той же самой причине. Соответственно, вторыми проедут перекресток красный автомобиль одновременно с синим, пропустив зеленый.